兀良哈三卫又称朵颜三卫，由泰宁卫、福余卫、朵颜卫组成。元朝灭亡后，兀良哈三卫与鞑靼、瓦剌构成了蒙古的三大部落。
蒙古东部驻牧和活动者不少部落，兀良哈部就是其中之一。成吉思汗把大兴安岭以东的部分地区分封给其幼弟铁木哥斡赤斤和侄儿额勒只带二人，作为他们的兀鲁思(封国)。
1388年，蒙古大汗托古思帖木儿在捕鱼儿海被明蓝玉的军队击败，北元的皇室全军覆没。大兴安岭以东的蒙古诸部落，在明朝大军压境之下，只得归附了明廷。1389年，明廷在这一地区设置了朵颜、泰宁和福余三卫，隶属宁王大宁都司。同时，明廷授封三卫首领以各级官职，进行笼络和羁縻。
明朝初期边境还不稳定，朱元璋封自己的儿子为藩王，镇守边疆。辽王朱植建藩于辽宁广宁府，宁王朱权建藩国于大宁卫，谷王朱橞建藩国在上谷宣府(今河北宣化县)，燕王朱棣建藩国于北平。其中宁王朱权带有甲兵八万，战车六千，所属朵颜三卫骑兵均骁勇善战。
1399年，燕王朱棣从北平起兵，争夺皇位。辽王朱植和谷王朱橞逃往南京，宁王朱权拥兵观望。朱棣单人赶往大宁拉拢宁王朱权，暗中重金勾结朵颜三卫，最终胁迫宁王朱权随他造反。朵颜三卫的骑兵成了朱棣“靖难军”骨干。
1402年，朱棣即皇帝位后，改变了朱元璋的藩王守边政策，辽王、谷王、宁王三王都改封到南方。此外，朱棣还将驻守和林等蒙古境内卫所的明军后撤，退后到长城防线。
朱棣退缩防线，赏赐朵颜三卫等归顺蒙古部落，希望以他们作为防范北元残余力量的外围防线。
朱棣的退缩策略，导致蒙古各部很快就开始叛乱：
关外的卫所撤销，明朝失去了了对草原失去控制;
朵颜三卫没有能像汉朝安置南匈奴那样稳定下来，依然是游牧;
游牧民族生存需要粮食等必要物资，没有稳定供应必然会又走上抢掠道路;
朵颜三卫和其他蒙古人起源相同，有着千丝万缕联系。
明朝卫所撤后，朵颜三卫要求在大宁卫(今承德市、平泉县、建昌县及老哈河流域)地区驻牧，明朝拒绝成了双方矛盾的起因。明成祖时期，兀良哈三卫(朵颜三卫)蒙古各部，就联合了鞑靼部首领阿鲁台，他们经常联兵进攻明朝。永乐帝在1422-1424年连续三年“亲征”，曾率领军队深入屈裂儿河流域，打击支持阿鲁台的兀良哈三卫。
兀良哈人虽臣服明朝政府，待遇优于其他东西两部蒙古人，瓦剌和鞑靼并立时期，兀良哈人多次依附力量比较强的一方，充当寇掠明边的帮手。明朝中期，瓦剌入侵发生土木堡之变，朵颜三卫兀良哈人不仅没有帮助明朝，却趁机在辽东侵扰。兀良哈人反复在瓦剌、鞑靼、明朝三方间依附，此时朵颜三卫已经完全失去了明朝帮手的作用。
明朝末年，后金崛起，通过战争和联姻手段并吞蒙古诸部，按满八旗的制度分封蒙古八旗。1636年，朵颜三卫(兀良哈人编封为喀喇沁旗，后又被编为左、中、右，既3个扎萨克旗。在满清建立过程中，喀喇沁部随着爱新觉罗南征北战，立下汗马功劳。
朵颜三卫这个明朝的雇佣军，最终成了满清的帮凶。
